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Beschreibe Unterschied von Zentralhand, Kugelmotor, Doppel- und Winkelhand [Folie 37+38]
Achsen beide: roll, pitch, roll
Zentralhand:
einfache Kabeldurchleitung
Ruhiges Fahrverhalten des Roboters (geeignet für Farbspritzen oder Klebstoffauftragung)
komplizierte Antriebsmechanik
einfache Koordinatentransformation
Winkelhand:
komplizierte Kabelführung zum Motor und Endeffektor
unruhiges Fahrverhalten
unsymmetrischer Aufbau
Doppelwinkelhand:
einfache Kabeldurchführung
kleine Störkontur
sehr aufwändige Antriebstechnik
bei Drehung von Achsen oft Korrektur erforderlich
gemeinsamer Schnittpunkt der drei Achsen
Kugelmotor:
Kugelgelenk, F=3
endlos drehbar
deswegen auch für fräsen und Bohren geeignet
sehr kleine Störkontur
komplizierte Steuerung
Zentralhand:
einfache Kabeldurchleitung
Ruhiges Fahrverhalten des Roboters (geeignet für Farbspritzen oder Klebstoffauftragung)
komplizierte Antriebsmechanik
einfache Koordinatentransformation
Winkelhand:
komplizierte Kabelführung zum Motor und Endeffektor
unruhiges Fahrverhalten
unsymmetrischer Aufbau
Doppelwinkelhand:
einfache Kabeldurchführung
kleine Störkontur
sehr aufwändige Antriebstechnik
bei Drehung von Achsen oft Korrektur erforderlich
gemeinsamer Schnittpunkt der drei Achsen
Kugelmotor:
Kugelgelenk, F=3
endlos drehbar
deswegen auch für fräsen und Bohren geeignet
sehr kleine Störkontur
komplizierte Steuerung
Flashcard info:
Author: oppe
Main topic: Informatik
Topic: Robotik
School / Univ.: FH Aachen
City: Aachen
Published: 19.04.2010