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Eine Willenserklärung hat einen Willensmangel, wenn der innere Wille des Erklärenden und der objektive Inhalt seiner Erklärung nicht übereinstimmen.

Willenserklärungen ohne Erklärungsbewusstsein oder Geschäftswillen haben einen Willensmangel.

Bei einem bewussten Willensmangel, erklärt der Erklärende absichtlich etwas anderes als er will. Bei einem unbewussten Willensmangel fehlt diese Absicht.

Gesetzlich geregelte Fälle bewusster Willensmängel sind der geheime Vorbehalt (§ 116), die Scheinerklärung (§ 117) und die Scherzerklärung (§ 118) als Nichtigkeitsgrund sowie die widerrechtliche Drohung (§ 123) als Anfechtungsgrund einer Willenserklärung.

Ein unbewusster Willensmangel wird auch als Irrtum bezeichnet. Gesetzlich geregelte Fälle unbewusster Willensmängel sind die Irrtumstatbestände in §§ 119, 120 und die arglistige Täuschung in § 123 als Anfechtungsgrund einer Willenserklärung.