Zu dieser Karteikarte gibt es einen kompletten Satz an Karteikarten. Kostenlos!

Achsen beide: roll, pitch, roll

Zentralhand:
einfache Kabeldurchleitung
Ruhiges Fahrverhalten des Roboters (geeignet für Farbspritzen oder Klebstoffauftragung)
komplizierte Antriebsmechanik
einfache Koordinatentransformation

Winkelhand:
komplizierte Kabelführung zum Motor und Endeffektor
unruhiges Fahrverhalten
unsymmetrischer Aufbau

Doppelwinkelhand:
einfache Kabeldurchführung
kleine Störkontur
sehr aufwändige Antriebstechnik
bei Drehung von Achsen oft Korrektur erforderlich
gemeinsamer Schnittpunkt der drei Achsen

Kugelmotor:
Kugelgelenk, F=3
endlos drehbar
deswegen auch für fräsen und Bohren geeignet
sehr kleine Störkontur
komplizierte Steuerung